如何將Velodyne的VLP-16的pcap數據轉換爲點雲而不使用Veloview？

Question

我是LiDAR技術的新手。從文檔中我發現我們可以使用Veloview軟件可視化LiDAR數據。但我的目標是使用.pcap文件創建一個3D圖像，並進一步處理它以進行對象檢測。整個工作在Ubuntu 14.04。 任何人都可以爲我提供一個很好的解決方案嗎？

Answer 1

我會建議看看使用ROS和點雲庫。這種處理有很多支持。爲了從VLP-16中獲取數據，你可以使用this ROS package。

Answer 2

您可以使用點雲庫。

編譯PCL有點棘手，但一旦你完成了，你可以做很多點雲分析。

按照此處的說明操作LiDAR HDL Grabber。 爲了您的目的，您需要包含<pcl/io/vlp_grabber.h>以及<pcl/io/hdl_grabber.h>。 vlp_grabber基本上使用相同的hdl_grabber，但提供了vlp校準參數。同樣在主體中，你會想實例化一個pcl::VLPGrabber而不是一個pcl::HDLGrabber。

這些少許的變化本身可能不足以讓一個功能齊全的抓取器和查看器，但它是一個開始。

上PCL的例子是用於hdl_viewer_simple.cpp但也有一個vlp_viewer.cpp也位於visualization/tools/。檢查出。

這不是完全解決您的問題的答案，但如果您要使用PCL，請提供解決方案路徑。