蒙地卡羅本地化示例

Question

我想在我正在執行的項目中實施蒙特卡羅本地化。我做的第一件事是我試圖在一個虛擬機器人中導航2D世界。目前該計劃非常緩慢，不起作用，而且我的進展很小。所以我想知道是否有人能指出我可以看到的Monte Carlo Localization的一個例子。

Answer 1

看看ROS的一部分AMCL驅動程序。這實現了Probabilistic Robotics中描述的自適應蒙特卡羅定位算法。

如果您對該驅動程序有任何疑問以及它是如何工作的，ROS社區有一個Q & A網站ROS Answers。這將是針對該實施具體問題的一個很好的論壇。