ROS框架轉換（相機到底座）

Question

我正在與百特機器人合作，我正在嘗試的是使用增強現實標記獲取對象的位置，並將其移動到該位置以便掌握它。

我使用的是ar_tools包來獲取對象的位置/方向，但是相對於我正在使用的head_camera。最近幾天我一直在試驗如何將該參考幀（head_camera）更改爲基準幀，因爲該幀被moveit用於制定計劃。我試圖從我手動ar_tools收到消息的標題的frame_id設置爲'base'：

pose_target.header.frame_id = 'base' 

但我正在逐漸依然位置和方向WRT的head_camera。我也試圖做的事：

self.tl.lookupTransform("/base", "/head_camera", self.t) 

其中self.t = self.tl.getLatestCommonTime("/head_camera", "/base")，但我得到的推論錯誤。這是像

的轉變需要在過去

推斷（我真的不能現在還記得，我不是在實驗室裏。）然後我想我可能需要運行lookupTransform，從head_cam到head，從head到torso和從torso到Baxter的base。

有人可以指導我如何將ar_tools標記的幀從head_camera更改爲base？

另外，對於外推錯誤，有沒有辦法以靜態的方式做到這一點？

Answer 1

有一個稍微straightforwards方式做到這一點，假設你從ar_tools的復活PoseStamped消息：

on_received_pose(pose): 
    ''' 
    Handler for your poses from ar_tools 
    ''' 
    if self.tl.waitForTransform(pose.header.frame_id, "/base", pose.header.stamp, rospy.Duration(0.1)): # this line prevents your extrapolation error, it waits up to 0.1 seconds for the transform to become valid 
     transd_pose = self.tl.transformPose("/base",pose) 
     # do whatever with the transformed pose here 
    else: 
     rospy.logwarn('Couldn\'t Transform from "{}" to "/base" before timeout. Are you updating TF tree sufficiently?'.format(pose.header.frame_id)) 

你越來越有可能推斷錯誤，因爲變換網絡沒有完全形成在你收到你的第一條消息的時候; tf拒絕推斷，它只會內插，所以如果你沒有收到至少一個你想要轉換的時間戳之前和之後（或正好）每幀的轉換信息，它將會拋出一個異常。這增加了if語句檢查，看它是否可以在嘗試這樣做之前真正執行轉換。您當然也可以在try/catch塊中圍繞transformPose()呼叫，但我覺得對於tf而言，這使得它更明確地表明您要做的事情。

一般來說，請查看簡單的ROS tf Python Tutorial瞭解更多示例/操作模式。