迭代最近點（ICP）MATLAB與協方差計算

Question

沒有任何人知道的迭代最近點（ICP）在Matlab算法計算的協方差矩陣的實現？

所有我發現是icptoolboxformatlab但它似乎處於脫機狀態。

Answer 1

http://censi.mit.edu/research/robot-perception/icpcov/

沒有爲2D的情況matlab代碼。它也提供ICP的協方差。

我已經實現點的三維變形到點基於誤差度量ICP協方差估計，這是從安德烈Censi的工作啓發。

看一看 https://sites.google.com/site/icpcovariance/home