使用ROS訪問Raspberry Pi 2的GPIO引腳

Question

我試圖使用機器人操作系統ROS訪問Raspberry Pi 2的GPIO引腳。我知道，這個主題有很多教程。但我的問題如下：

• ROS推薦的Linux發行版是Ubuntu。由於ROS網絡中還有其他的Ubuntu機器，我想避免爲另一個OS編譯ROS。
• 在Ubuntu中，/sys/class/gpio sysfs默認情況下未啓用。我需要用custom configuration重新編譯內核。
• 如果我不能使用/sys/class/gpio，看起來我需要使用/dev/mem（例如使用RPi.GPIO包）。
• 但/dev/mem只能訪問根。
• 而且我不能以root身份運行ROS節點，因爲它缺少了rospy以及整個ROS設置。

那麼，在ROS節點中獲得GPIO訪問的「最簡單」方法是什麼？

Answer 1

我想我已經找到一個相當乾淨的解決我的問題：

的pigpio library正是我需要的。它運行一個以sudo開始的守護進程，它控制着GPIO引腳。客戶端程序（無sudo啓動）與deamon進行通信，從而間接控制引腳。

你甚至可以在遠程機器上運行客戶端。這樣ROS節點就可以控制遠程樹莓的GPIO引腳，它本身甚至不運行ROS。

我目前的設置是一個Fitlet PC上的rospy節點（indigo），與Raspberry Pi 2進行對話，兩者都運行Ubuntu 14.04。

djsw's answer在ROS論壇上指出了我的正確方向。