確定飛機的位置/方向

Question

我正在從事涉及陀螺儀的項目......

我正在使用Arduino和ITG 3200從陀螺儀讀取數據。我得到每個軸（x，y，z）的3個數值，單位是deg/s。

我的問題是：我如何知道設備的實際（物理）位置或方向（比如飛機）。必須有一個數學公式或類似的東西。

Answer 1

僅使用陀螺儀信號（您必須以數字方式進行積分），由於漂移，您最終會遇到麻煩。通常做的是將加速度計（用於低頻信號，即漂移）與陀螺儀（用於高頻信號）組合。下面是顯示更多或更少的鏈接數鏈接，您想要什麼：

• http://www.starlino.com/imu_guide.html
• http://www.instructables.com/id/Accelerometer-Gyro-Tutorial
• http://www.starlino.com/quadcopter_acc_gyro.html

而且，看到這些StackOverflow的問題：

• Combine Gyroscope and Accelerometer Data
• Integrating gyro and accelerometer readings
• gyro, accelerometer, magnetometer and Kalman filter
• How to determine relative position using accelerometer and gyro data

Answer 2

我們正在研究類似的問題。

我們在YouTube上發現特別有幫助這個視頻，因爲它與紙張以及實現（運行在Arduino的）傳來：

http://www.youtube.com/watch?v=fOSTOnQzZCI

紙張和源代碼：

http://code.google.com/p/imumargalgorithm30042010sohm/

在我們的案例中（獲得遙控球的方向），我們還必須包括一個加速度計和一個磁力鏡。