如何在找到第一個解決方案後停止OMPL計劃程序？

Question

我正在使用OMPL的RRTstar規劃器。 爲了解決它，我用：

ompl::base::PlannerStatus solved = setup.solve(time); 

solve()花費兩倍的時間到指定算法的要求運行時間。在找到第一個有效解決方案後，如何請求停止算法？

類ompl::base::PlannerTerminationCondition的實例也可以傳遞給solve()，但是我不確定如何使用它以及是否會在此情況下使用它。

Answer 1

好的，Mark Moll通過電子郵件向我回答了這個問題。 找到第一個解決方案後，OMPL中的大多數規劃人員都會停下來。但是，像RRT *這樣漸近最優的規劃人員只要時間允許，就試圖優化路徑。通過調用setCostThreshold可以改變優化目標的大值（默認路徑長度最小），可以更改此行爲。