使用OpenCV + OpenSLAM創建語義地圖？

Question

我目前正致力於一個項目，旨在識別室內家庭類型的環境中的對象，並粗略地表示這些對象在地圖上的位置。希望這可以全部使用單個Kinect相機來完成。

到目前爲止，我已經設法使用OpenCV的SURF庫實現了一個基本的對象識別系統。我遵循並使用了類似於「OpenCV 2計算機視覺應用程序編程手冊」中描述的技術。

我現在正在慢慢將重點轉移到該項目的映射部分。我已經將RGBDSLAM看作一種創建3D地圖並表示找到的任何對象的方法。但是，我似乎無法找到辦法做到這一點。我已經在http://answers.ros.org/question/37595/create-semantic-maps-using-rgbdslam-octomaps/問了一個關於這個問題，目前爲止沒有運氣。

我也簡要研究了GMapping和MonoSLAM，但我發現很難評估這些是否合適，因爲我只是剛開始學習SLAM。

因此，任何有關這些SLAM技術的建議將非常感謝！

我也開放給我所談到的替代品。如果您知道任何其他創建環境語義地圖的方法，請隨時分享！

乾杯。

Answer 1

我已經使用了A.J Davison的MonoSLAm方法，它只適用於像桌面或小房間這樣的小環境（使用魚眼鏡頭）。嘗試使用PTAMM（由Robert Castle博士提供），其更強大，源代碼免費供學術使用。