點雲生成的XYZ格式，以便當我讀到有來樣XYZ格式的GLAP

Question

使用： XYZ < ---在一行 和 XYZ NX紐約NZ < ---在一行。

如果我僅使用x y z（不含法線），函數CGAL :: make_surface_mesh（）極其緩慢。 什麼是從PCD格式（PCL-lib）檢索法線的正確方法？ 或者如何手動生成它（通過我自己的代碼）？

Answer 1

有幾種方法可以估計法線。一種可能性是將所有點插入KdTree中，然後從每個點獲取一定數量的最近鄰居。一旦得到最近的鄰居，就可以對點進行更高階曲面（二次曲面）並計算其正常值，或者可以對點進行主成分分析並採用與最小特徵值關聯的特徵向量。這兩種方法以及幾個方案在CGAL的點雲處理軟件包來實現：

http://doc.cgal.org/latest/Point_set_processing_3/index.html#Point_set_processing_3NormalEstimation

根據您輸入點集，不同的方法/調音將執行不同的（可能需要試驗/參數調整）。

注意：您也可以嘗試不同的重建算法可以有：

http://doc.cgal.org/latest/Surface_reconstruction_points_3/