計算圓周運動中的角度變化

Question

我想要推導出一種算法，該算法將允許我計算圓周運動中的角位移。這是一個我正在編程的物理設備，所以我確實有0到2pi的當前角度位置的反饋。我附上了一張照片，可以幫助您瞭解我正在嘗試實現的內容（請參見下文）。每次處理器掃描程序時都會更新標籤，然後通過取得Theta2-Theta1來計算delta delta值，然後將其存儲到DeltaTheta標籤中。問題是，當我完成革命時，Theta 2變成了0，Theta 1仍然是3pi/2左右，因此我得到了比我應該更大的Delta Theta。每次角度達到2 pi標記時，它將重置爲零。我正在使用該程序在Rockwell CompactLogix PLC上實現傅立葉分析算法。對於您所關心的那些人，我使用「結構化文本」語言在RSLogix5000中進行編程。如果需要，請參閱本網站獲取有關該語言的手冊。 Structured Text 請參閱下面的示例代碼。

ThetaOld = Theta; 
Theta = SpindleActPosition; //This is feedback from the motor 0-2*pi 
DeltaTheta = Theta2 - Theta1; //This is the "algorithm" I need help with 

我也試過這個算法，但發現它不允許它工作的循環孔。

DeltaTheta = [(Theta2 - Theta1) + 2*pi] MOD(2*pi) 

我相信MOD運營商將成爲我們的朋友，但我無法找到解決問題的辦法。

其餘的代碼真的無關緊要解決這個問題。不幸的是，這臺機器的性質，角度從12點鐘位置開始，然後順時針旋轉。我無法改變這一點。

Answer 1

你只需要添加：

IF DeltaTheta < 0 THEN 
    DeltaTheta = DeltaTheta + 2*pi; 
END_IF;