實時操作系統 - 通過分配一個結構並傳遞它通過一個隊列

我一直有一些問題，我正在運行幾個任務。我有三個任務，其中一個是LCD更新任務，另外兩個是電機驅動任務。我還有兩個ISR將消息發佈到兩個電機驅動程序任務中。至於傳遞指針安全，我在想創建一個結構：實時操作系統 - 通過分配一個結構並傳遞它通過一個隊列

typedef struct message{ 
    enum BUTTON_1 = 0, BUTTON_2 = 1, NO_BUTTON = 3; //button ISR to increase motor drive 
    int timestamp; //A timestamp for the RPM of the motors 
    }

現在，共享內存的問題進來，所以我想：

struct message* update_msg = (struct message*)malloc(sizeof(struct message)); //from here I dont know how to creat an object that fills the space allocated.

我會再發指針通過隊列的結構：

OSTASKQPOST((void *)(st_size) 
    .... 
)

在最後一次任務後最終得到的消息，並做它需要與成員變量是什麼，我將不得不解除分配內存。

free(st_size)

會是這樣的似是而非？

來源

2012-04-26 Ci3

這是在線程之間傳遞數據的'線程間通信101'方法。它會正常工作。假設32位寬的隊列，發佈結構地址或對象實例開始贏得相當快，（隨着消息大小的增加，直接通過值發佈數據）。

還有其他的機制。在我的ARM嵌入式項目中，RAM是有限的，內存空間比速度更重要，我傾向於使用一個由255個全局消息實例組成的數組作爲池（對於'無效索引'，保留一個值是有用的，255）。。這意味着每個消息只能被一個字節引用，而每個消息中的兩個字節允許它們被鏈接到列表中和從列表中移出。鏈表頭字節，互斥量和信號量爲線程間通信創建了阻塞隊列 - 不需要額外的存儲空間。所有消息在啓動時都鏈接到一個「池」隊列中，並被彈出，在線程之間排隊並通過應用程序線程釋放回池中。

從硬件接收數據的ISR無法調用malloc，獲取互斥鎖或等待消息索引的信號量。我使用另一個沒有鎖的隊列類，只是一個字節索引的循環隊列。我在啓動時推送了幾條消息。中斷處理程序可以從這個ISRpool出列消息，從硬件中填充它們，設置int（位域！），識別ISR，將消息索引推送到'ISRout'循環隊列，發出信號並通過信號退出OS。等待信號量的線程喚醒並知道ISRout上有數據，將其彈出並排隊等待任何線程處理來自該ISR的消息。 'ISRhandler'線程還負責用信息'補足'ISRpool，以便ISR在數據到達時總是有消息準備好。這個簡單的共享'ISRpool'系統只有在中斷不能重新啓用更高優先級的中斷時才能工作！

以類似的方式，將tx ISR的消息推送到循環隊列中供ISR使用（中斷暫時禁用以查看硬件是否空閒並且硬件FIFO需要「啓動」以啓動tx再次中斷）。 'used'tx消息被轉儲到rx ISRpool上 - 它們也可能被重新用於輸入。

彙集計劃有一些優勢，並不是很明顯。一個是「沒有malloc，沒有空閒」。消息當然可以泄漏，但是我注意到 - 我的'monitor/debugger'運行的UART的終端提示符是'223>'這個數字是池級別。如果這個數字下降並且不再回來，我知道我已經泄露了。當你不能在Valgrind下運行應用時，這是非常重要的:)

來源

2012-04-27 00:17:06

實時操作系統 - 通過分配一個結構並傳遞它通過一個隊列

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