Zaber設備移動時的軌跡位置

Question

我正在寫一個LabVIEW VI來移動一個Zaber線性驅動器，並且我想在移動時每隔幾毫秒記錄一次設備的位置。

我已經安裝了Zaber's LabVIEW driver並使用它的例子來讓我的執行器移動，但是我怎樣才能在這些移動過程中讀取位置？

Answer 1

在移動過程中，有三種方法可用於跟蹤我們的某個設備的位置：從起點和終點進行插值，使用定時器輪詢位置，或打開每250毫秒報告位置的設備模式。演示第二個和第三個選項的示例可以從our web site下載。

最簡單的方法是根據運動開始和停止的位置插入位置。如果你的加速度相當高，那麼這是第一次嘗試。錯誤的來源是運動開始和結束時的加速和減速，以及串行通信的延遲。

下一個選項是使用計時器並每隔幾毫秒查詢一次設備的位置。優點是時機靈活。您可以將更新週期設置爲任何你想要的。當然，串行通訊限制了您查詢位置的速度。理論上，你可以降到12毫秒左右，但15毫秒會給你一點喘息的空間。

最後一個選項是接通發送的位置更新每250毫秒的設備模式。優點是時序稍微更加準確，因爲您只有一個方向的通信延遲。在更新的A系列設備中，您可以更改更新週期，但T系列設備始終使用250 ms。與Zaber電機

Answer 2

的一個問題是串行鏈路只運行在9.6kbit /秒（這是每毫秒約1個字節）。電機不能每隔幾毫秒告訴你電機的位置。

解決辦法有兩個：

1. 構建電機（包括加速度）的一個簡單的數學模型，並利用位置信息就可以得到（每秒4個樣本）來校準該模型。

2. 添加您自己的線性正交編碼器傳感器。

我去（2）因爲硬件設計不固定。我使用Posic這些編碼：

http://www.posic.com/default_en.asp/2-0-119-12-6-1/4-0-120-14-2-1/

它們是精確到足以實際看到sticktion和反彈，因爲它發生！