C++中的點雲庫（PCL）等待/延遲/休眠功能

有沒有一種方法可以使PCL庫在等待一段時間後可視化點雲？我有一系列的點雲，並希望在PCLVisualizer中「通過更新單點雲或在循環中顯示+刪除新的點雲」來對它們進行「動畫處理」。C++中的點雲庫（PCL）等待/延遲/休眠功能

我使用C++並已設置CloudViewer example。到目前爲止，我只能通過與OpenCV交叉編譯並使用其waitKey（毫秒）函數來達到某種程度的延遲。我在Ubuntu 14.04 LTS上。與OpenCV的做例子的工作：

#include <opencv2/opencv.hpp> 
using namespace cv;

然而waitKey只能在viewerPsycho函數的最後一個簡單的使用它真正延遲計數器在函數中：

void viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) 
{ 
    static unsigned count = 0; 
    std::stringstream ss; 
    ss << "Once per viewer loop: " << count++; 
    viewer.removeShape ("text", 0); 
    viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0); 

    // this will delay counter but shows nothing 
    waitKey(1000); 
    viewer.addPointCloud(point_cloud_ptr, "first"); 
    waitKey(1000); 
    viewer.removePointCloud("first"); 
}

我的代碼比原始示例更豐富，並且在不嘗試延遲時，addPointCloud方法可以正常工作。方法removePointCloud可能也可以工作，因爲沒有顯示任何內容（waitKey忽略？）。

的waitKey也似乎在viewerOneOff功能與addPointCloud和removePointCloud用同樣的方式像這樣的時候被忽略（在函數結尾）：

作品（僅顯示）：

viewer.addPointCloud(point_cloud_ptr, "first");

不工作（不顯示任何內容）：

viewer.addPointCloud(point_cloud_ptr, "first"); 
waitKey(5000); 
viewer.removePointCloud("first");

我的CMakeLists.txt：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR) 

project(opencv_pcl) 

find_package(PCL 1.2 REQUIRED) 
find_package(OpenCV REQUIRED) 

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) 
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS}) 
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS}) 
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS}) 

add_executable (opencv_pcl opencv_pcl.cpp)  
target_link_libraries (opencv_pcl ${PCL_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBS})

我會很感激任何幫助。

來源

2014-10-08 Kozuch

你的代碼中的任何地方都有spin（）或spinOnce（）方法嗎？

viewer->spinOnce (100);

這更新了渲染器並處理了所有的交互（http://docs.pointclouds.org/trunk/classpcl_1_1visualization_1_1_p_c_l_visualizer.html#a896556f91ba6b45b12a9543a2b397193）。

來源

2014-10-08 18:13:58 Fred

你說得對，這就是我正在尋找的。我試圖使用CloudViewer類，但它似乎沒有旋轉/延遲方法，所以它在waitKey中表現得有點奇怪。人們必須切換到真正的spin/spinOnce的「大」PCLVisualizer類。 – Kozuch 2014-10-08 18:56:15

C++中的點雲庫（PCL）等待/延遲/休眠功能

回答

相關問題