確定一個3D點是否在一對立體相機的前面，給定它們的基本矩陣

Question

我試圖通過一對雙色點來獲得我在場景的兩個不同視圖中得到的點的3D度量重建iPhone 4S（一個基本的立體聲系統）。爲此，我校準了相機，估計了基本矩陣並獲得了基本矩陣的估計值。現在，在Zisserman的「Multiple View Geometry in CV」一書中，我看到對於任何給定的E，它們對應4個規範相機對，其中只有一個重構爲「實際」立體聲配置。

問題是，他們說[引用]「......重建點將僅在這四個解決方案之一的兩個相機之前，因此，使用單個點來測試它是否在前面兩個相機足以在相機矩陣P'的四種不同解決方案之間做出決定......「

鑑於我知道F，K_left和K_right，如何確定3D點是否在兩個相機或沒有？

感謝，

裏卡多

Answer 1

你可以從本質矩陣攝像機旋轉和平移。所以，你有相機矩陣P = [R，-R * t]。爲了測試點X =（x，y，z，1）是否在攝像機前面，計算X'= P * X。如果相機在原點，朝z方向看，則X'=（x'，y'，z'）將是點的位置。所以，如果z'是正數，那麼X'在攝像機前面，而X在攝像機P的前面。否則X在後面P.