對齊Matlab CVST的3D立體座標系統沿着局部垂直和局部水平方向

Question

使用立體視覺Computer Vision System Toolbox by Mathworks，我能夠重建被檢查對象。

校準後，我知道立體聲設置使用的座標系統被提到here（它是相機1的光學中心）。

我注意到在現實世界的3D中可能不會遵循相同的座標系統。例如，本地垂直（可以使用水平儀找到的地方）不需要與立體聲設置的座標系統的垂直軸（y軸）對齊。

假設我只是沿着本地垂直方向移動我的對象，但它的x位置沒有任何變化（即該位置的本地水平），根據攝像機使用的立體座標系統，我的對象將沿着y軸（顯然），也沿着相機的x軸（這是不正確的，因爲根據現實世界，我的物體還沒有沿着局部水平移動！）。

我該如何解決這個問題？我根據當地的垂直和本地水平（使用水平儀）以及我的對象調整立體聲設置。但是，當我沿着局部垂直方向移動它時，x座標讀數也會有幾毫米的變化。任何有關這方面的意見將不勝感激。

Answer 1

請注意，在基於相機的座標系中，X-Y平面是攝像機內部的圖像平面。它可能不會與相機的外殼精確對齊。

如果您需要一個與相機無關的世界座標系，那麼您可以通過在場景中放置棋盤來定義一個世界座標系。然後，您可以使用extrinsics函數計算從棋盤座標到相機座標的轉換。