情節相機軌跡

Question

給定一組 4×4的姿態矩陣，就可以得出相機的歐幾里得座標系統的位置，如下所示：

其中R是3×3旋轉矩陣t是平移向量根據this question。

當設置姿勢以順序的方式進行處理時，例如當每一個是指照相機的姿勢在一段時間的步驟中，旋轉和平移組件可以如下積累：

和

在哪裏都可以插入到所述第一方程式，以產生相機的相對位置在給定的時間步長。

我的問題是如何使用OpenCV或類似工具繪製這些點。對於以圓周運動在物體周圍移動的攝像機，輸出圖應該是圓形的，原點位於軌跡的起始點。

一個例子如下： -

雖然我的問題是沒有明確關於繪製軸如上圖所示，這將是一個獎金。

TL; DR：給定一組姿勢，我們怎樣才能產生這樣與常用的工具，如OpenCV的，VTK，Matplotlib，MATLAB等

Answer 1

1. 獲得軸系矢量X,Y,Z上面的一個的圖並且對於每個繪圖點位置O

   簡單地提取它們形成矩陣。請參閱Understanding 4x4 homogenous transform matrices。現在我不知道你的矩陣是否已經反轉。所以如果你的矩陣代表相機座標系（不倒置）直接提取需要的信息。如果不是先倒置矩陣然後提取。

   如果你有均勻轉換矩陣，那麼你可以通過利用轉置操作來做僞逆運算。欲瞭解更多信息，請參閱full pseudo inverse matrix。

2. 渲染每個繪圖點

   所以第一情節的軸系作爲行：

   red_line(O,O+a*X); 
   green_line(O,O+a*Y); 
   blue_line(O,O+a*Z); 
   

   其中a是軸線的大小。並且在該圖之後爲該位置繪製一個點

   black_circle(O,r); 
   

   其中r是某個半徑。您可以使用任何gfx庫/引擎的情節。我會去GDI或OpenGL但這完全取決於你所熟悉的。

   順便說一句。提高了時間線，你可以調節色彩強度的avarenes（開始與黑暗和明亮的色彩結束，所以你看到那裏的運動開始和結束...）