用於V-Rep的OMPL插件

Question

我想在V-Rep中實現路徑規劃算法。在Tools -> Calculation Module Properties -> Path Planning中，V-Rep建議使用OMPL插件進行路徑規劃。我無法找到任何信息（在V-Rep以及OMPL的網站上）有關獲取插件的位置。我可以在哪裏得到它，以及如何在V-Rep中使用它？

Answer 1

OMPL插件集成在Vrep上，至少在最新版本（> 3.3.0）中，所以你不需要下載任何東西。

他們sugest一些場景爲例，像 「motionPlanningDemo1」 或 「場景/ 6DoFHolonomicPathPlanning.ttt」。

一個基本原則：

1）創建任務，simExtOMPL_createTask（）

2）定義的狀態空間，simExtOMPL_createStateSpace（）

3）大專狀態空間到以前創建的任務，simExtOMPL_setStateSpace（）

4）選擇你想要的算法，simExtOMPL_setAlgorithm（）

5）定義colisions，simExtOMPL_setColisionPairs（）

6）定義inictial狀態，simExtOMPL_setStartState（）

7）定義的最終狀態，simExtOMPL_setGoal（）

8）計算路徑，simExtOMPL_compute（）

對於使用OMPL有關路徑規劃文檔，請參見章關於Vrep文檔的路徑和運動規劃。