中斷是否適合我的機器人使用？

Question

所以我有這個舊的摩托輪椅，我試圖轉換成一個機器人。我用sabertooth 2x12取代了原來的電機驅動器，並且我正在使用Arduino micro與它交談。馬達軸一直往下扔，所以我在背面附加了磁鐵和霍爾效應傳感器，以充當旋轉編碼器。我目前的目標是能夠告訴機器人前進一定程度的腳然後停止。我寫了一些代碼來線性地做到這一點，但是這並沒有那麼好。然後我瞭解了中斷，聽起來正是我所需要的。所以我嘗試了一下，在幾個不同的層面上出現了問題。

LEVEL ONE：我似乎從來沒有能夠正確地驅動電機，就好像任何時候我把命令放在循環內部，或者如果他們決定做他們想做的事情並且偶爾移動它們，不可預知

LEVEL TWO：我覺得中斷正在中斷，我設置的東西阻止輪子向前移動，因爲我可以告訴它移動14個旋轉編碼器向前點擊，一個輪子將繼續向前移動1000點擊，而其他站點

級別三：幾次我猜我把我的中斷錯誤，因爲當我上傳代碼窗口會停止識別g Arduino和我的驅動程序會中斷，直到我按了重新啓動按鈕之後上傳了閃爍草圖，同時重新加載並修復了我的驅動程序。然後如果我刪除了一箇中斷，它會正常上傳。

級別四：當電機打開時，我的霍爾效應傳感器似乎無法正常工作。他們傾向於在幾秒鐘內從1次跳躍到200次點擊。這反過來又淹沒了我的串口並使Arduino IDE崩潰。

因此，您可以看到系統中存在多處漏洞，無論是硬件還是軟件，我都不知道。我以正確的方式接近這個方向，還是有一些我不知道的Arduino祕密會讓我的生活變得更輕鬆？如果我正在接近這個權利，你可以看看我的代碼，看看我做錯了什麼。

#include <Servo.h>//the motor driver uses this library 

Servo LEFT, RIGHT;//left wheel right wheel 

int RclickNum=0;//used for the rotory encoder 
int LclickNum=0;//these are the number of "clicks" each wheel has moved 

int D =115;//Drive 
int R =70;//Reverse 
int B =90;//Break 

int Linterrupt = 1;//these are the interrupt numbers. 0 = pin 3 and 1 = pin 2 
int Rinterrupt = 0; 

int clickConvert = 7;// how many rotery encoder clicks equal a foot 

void setup() 
{ 
    Serial.begin(9600); //starting serial communication 
    LEFT.attach(9, 1000, 2000);//attaching the motor controller that is acting like a servo 
    RIGHT.attach(10, 1000, 2000); 
    attachInterrupt(Linterrupt, LclickCounter, FALLING);//attaching the rotory encoders as interrupts that will 
    attachInterrupt(Rinterrupt, RclickCounter, FALLING);//trip when the encoder pins go from high to low 


} 
void loop() 
{//This is for controling the robot using the standard wasd format 
    int input= Serial.read(); 
    if(input == 'a') 
    left(2); 
    if(input == 'd') 
    right(2); 
    if(input == 'w') 
    forward(2); 
    if(input == 's') 
    backward(2); 
    if(input == 'e') 
    STOP(); 
} 

void forward(int feet)//this is called when w is sent threw the serial port and is where i am testing all of my code. 
{ 
    interrupts(); //turn on the interrupts 
    while(RclickNum < feet * clickConvert || LclickNum < feet * clickConvert)// while either the left or right wheel hasnt made it to the desired distance 
    { 
    if(RclickNum < feet * clickConvert)//check if the right wheel has gone the distance 
     RIGHT.write(D); //make the right wheel move 
    else 
     RIGHT.write(B);//stop the right wheel 

    if(LclickNum < feet * clickConvert) 
     LEFT.write(D); 
    else 
     LEFT.write(B); 
    } 
    noInterrupts();//stop the interrupts 
    resetCount();//set the click counters back to zero 
} 

//once i have the forward function working i will implament it through out the other functions 
//---------------------------------------------------------------------- 

void backward(int feet) 
{ 
    RIGHT.write(R); 
    LEFT.write(R); 
} 

void left(int feet) 
{ 
    RIGHT.write(D); 
    LEFT.write(R); 
} 

void right(int feet) 
{ 
    RIGHT.write(R); 
    LEFT.write(D); 
} 

void STOP() 
{ 
    resetCount(); 
    RIGHT.write(B); 
    LEFT.write(B); 
} 

void LclickCounter()//this is called by the left encoder interrupt 
{ 
    LclickNum++; 
    Serial.print("L"); 
    Serial.println(LclickNum); 
} 

void RclickCounter()//this is called by the right encoder interrupt 
{ 
    RclickNum++; 
    M Serial.print("R"); 
    Serial.println(RclickNum); 
} 


void resetCount() 
{ 
    RclickNum=0; 
    LclickNum=0; 
} 

Answer 1

1. 不使用interrupt()和nointerrupt()（或cli()和sei()），因爲它們將停止定時器，串行中斷，打破了很多東西。只需設置爲0的計數變量或使用detachInterrupt和attachInterrupt。

2. 在中斷內部使用的變量AND正常執行流程應該聲明爲volatile，或者它們的值我可以不同步。所以聲明它們就像volatile int RclickNum=0;

3. 中斷應該執行得很快，因爲默認情況下其他中斷不會在中斷內執行。

4. 從不使用串行內部中斷;如果串行緩衝區滿了，它會調用Serial.flush（），這將等待寫入字節的串行中斷，但是因爲你在一箇中斷內的alreadi永遠不會發生......死鎖也就是你的代碼永遠掛起！

5. 因爲你的「移動」功能需要相當長的時間來執行，如果多個命令到達串行，那麼它將保持isnode緩衝區直到被發現。因此，如果在終端中寫入「asd」，然後是「e」，則會看到機器人向左，向後，向右，停止（是的，實際上停止功能並非有用，因爲它不起作用，因爲「移動」功能是「堵」，這意味着他們不會返回，直到他們結束，所以循環（）代碼（的讀‘E’），將不執行，直到連續的緩衝區已經被處理