如何跟蹤足球的位置？

Question

我開始關注跟蹤足球（美國的足球），我可以使用一些建議，說明哪種方法更可靠和有效。

球需要上漲，以確定它是否進入球門與否和大致之間哪一方會是這樣，如果它是一個目標（中心/左/右/右上角/等）

起初我正在考慮能夠實現藍牙低功耗（BLE，版本4.0，具有更大範圍，然後是藍牙經典版）的嵌入式慣性測量單元（IMU，融合操作系統傳感器，如加速度計/陀螺儀/磁力計以及有時爲GPS）位置，這可能是一個選擇。由於我對IMU還不是很有經驗，所以DOs和DONTs的一些技巧會很方便。

另一種選擇是在球門柱後面使用攝像機。使用2D相機時，我想象的是這樣的設置： 希望相機能夠足夠快，因爲我認爲運動模糊會成爲挑戰之一，因爲當球快速運動時，形狀和顏色會變形。

在檢測基於一些假設，我就在想一個天真的做法的方面：

• 段的背景，因爲它是靜態的（而且大多綠色）
• 嘗試Hough變換的圓和橢圓
• 段移動物體和基於邊界框大小的濾波器（尋找更小的球形物體）

我也在考慮爲足球探測訓練級聯但我想先檢查一下這是否過分。

Answer 1

你可以使用廉價的Kinect的攝像頭，一個簡單的算法，像這樣的：

1. 檢測出RGB數據的斑點（抗模糊）
2. 做歐幾里德聚集在你檢測點雲斑點，用約你玩球的大小的閾值/邊界框（深度數據具有絕對測量）
3. 計算球
4. 的質心從視圖上的照相機中心計算質心的距離ray
5. 看到，如果距離小於相機和目標之間的距離相同射線

這些操作是很簡單的算法應該實時在商品硬件上運行，在我看來。

唯一需要注意的是Kinect在一定距離後的精確度大約是廢話，所以你必須修補一下才能使它工作。或者，如果無法覆蓋所有目標，則可能必須使用多個。