在Ubuntu Linux上使用Kinect進行編程

Question

第一次在這裏提問時，如果我不完全一致，請耐心等待。

我一直在試圖學習如何使用OpenNI，libfreenect和SensorKinect庫來爲kinect創建一些代碼。然而，我遇到的問題是，我似乎無法正確地獲取kinect設置，以便我可以實際測試代碼並瞭解每件事情如何工作。這個問題最成問題的是當我嘗試編譯時，我收到大量未定義的引用錯誤，並且編譯器退出。

/tmp/ccnXAyOZ.o: In function `main': 
KinectDraw.cpp:(.text+0x9a): undefined reference to `xnEnumerationErrorsAllocate' 
KinectDraw.cpp:(.text+0xb6): undefined reference to `xnGetStatusString' 
KinectDraw.cpp:(.text+0xfa): undefined reference to `xnInitFromXmlFileEx' 
KinectDraw.cpp:(.text+0x12a): undefined reference to `xnEnumerationErrorsToString' 
KinectDraw.cpp:(.text+0x148): undefined reference to `xnEnumerationErrorsFree' 
KinectDraw.cpp:(.text+0x169): undefined reference to `xnGetStatusString' 
KinectDraw.cpp:(.text+0x18a): undefined reference to `xnEnumerationErrorsFree' 
KinectDraw.cpp:(.text+0x1a4): undefined reference to `xnEnumerationErrorsFree' 
KinectDraw.cpp:(.text+0x1bf): undefined reference to `xnFindExistingRefNodeByType' 
KinectDraw.cpp:(.text+0x1db): undefined reference to `xnGetStatusString' 
KinectDraw.cpp:(.text+0x202): undefined reference to `xnAllocateDepthMetaData' 
KinectDraw.cpp:(.text+0x227): undefined reference to `xnWaitOneUpdateAll' 
KinectDraw.cpp:(.text+0x243): undefined reference to `xnGetStatusString' 
KinectDraw.cpp:(.text+0x273): undefined reference to `xnGetDepthMetaData' 
KinectDraw.cpp:(.text+0x2fe): undefined reference to `xnOSWasKeyboardHit' 
KinectDraw.cpp:(.text+0x31a): undefined reference to `xnFreeDepthMetaData' 
KinectDraw.cpp:(.text+0x329): undefined reference to `xnProductionNodeRelease' 
KinectDraw.cpp:(.text+0x338): undefined reference to `xnProductionNodeRelease' 
KinectDraw.cpp:(.text+0x347): undefined reference to `xnContextRelease' 
/tmp/ccnXAyOZ.o: In function `xn::NodeWrapper::SetHandle(XnInternalNodeData*)': 
KinectDraw.cpp:(.text._ZN2xn11NodeWrapper9SetHandleEP18XnInternalNodeData[_ZN2xn11NodeWrapper9SetHandleEP18XnInternalNodeData]+0x39): undefined reference to `xnGetRefContextFromNodeHandle' 
KinectDraw.cpp:(.text._ZN2xn11NodeWrapper9SetHandleEP18XnInternalNodeData[_ZN2xn11NodeWrapper9SetHandleEP18XnInternalNodeData]+0x54): undefined reference to `xnContextUnregisterFromShutdown' 
KinectDraw.cpp:(.text._ZN2xn11NodeWrapper9SetHandleEP18XnInternalNodeData[_ZN2xn11NodeWrapper9SetHandleEP18XnInternalNodeData]+0x60): undefined reference to `xnContextRelease' 
KinectDraw.cpp:(.text._ZN2xn11NodeWrapper9SetHandleEP18XnInternalNodeData[_ZN2xn11NodeWrapper9SetHandleEP18XnInternalNodeData]+0x6f): undefined reference to `xnProductionNodeRelease' 
KinectDraw.cpp:(.text._ZN2xn11NodeWrapper9SetHandleEP18XnInternalNodeData[_ZN2xn11NodeWrapper9SetHandleEP18XnInternalNodeData]+0x82): undefined reference to `xnProductionNodeAddRef' 
KinectDraw.cpp:(.text._ZN2xn11NodeWrapper9SetHandleEP18XnInternalNodeData[_ZN2xn11NodeWrapper9SetHandleEP18XnInternalNodeData]+0x91): undefined reference to `xnGetRefContextFromNodeHandle' 
KinectDraw.cpp:(.text._ZN2xn11NodeWrapper9SetHandleEP18XnInternalNodeData[_ZN2xn11NodeWrapper9SetHandleEP18XnInternalNodeData]+0xb2): undefined reference to `xnContextRegisterForShutdown' 
KinectDraw.cpp:(.text._ZN2xn11NodeWrapper9SetHandleEP18XnInternalNodeData[_ZN2xn11NodeWrapper9SetHandleEP18XnInternalNodeData]+0xc1): undefined reference to `xnContextRelease' 
collect2: error: ld returned 1 exit status 

正在接收錯誤的命令是g++ KinectDraw.cpp -I /usr/include/ni -I ~/KinectLibs/OpenNI/Include。我用https://www.kdab.com/setting-up-kinect-for-programming-in-linux-part-1/來設置kinect。如果有人對我的問題有任何洞見，甚至只是一個開始閱讀的好地方，我會非常感激。感謝您的時間和協助！

更新：感謝lxrec的評論，我很確定她/他和我最初的假設是正確的，因爲我沒有正確鏈接庫。我還沒有找到任何有關Linux編譯代碼的文檔，其中包括用於編譯的目錄，所以如果有人對此有所瞭解，我會很感激。

更新：所以我仍然沒有解決這個問題（我不知道如何編譯代碼），但是認爲我的OpenNI或libfreenect安裝不好，我已經樹脂安裝了它們。但是，這並沒有解決我的問題。感謝任何能夠提供見解的人！

更新：下面是我遇到問題編譯的代碼。我還沒有嘗試添加任何東西到它尚未...

#include <XnCppWrapper.h> 
#include <XnStatusCodes.h> 
#include <XnOS.h> 
#include <math.h> 
#include <XnOpenNI.h> 
#include <iostream> 

using namespace xn; 
using namespace std; 

int main() 
{ 
    cout<<"This is a test\n"; 
    return 0; 
} 

Answer 1

OpenNI源代碼應該包括在其lib目錄（$SOURCE_DIR/Platform/Linux/Redist/OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10-$YOUR_VERSION/lib）的庫文件（.so文件）。所有這些文件（對我有5個文件：libnimCodecs.so，libnimMockNodes.so，libnimRecorder.so，libOpenNI.jni.so和libOpenNI.so）運行install.sh（請遵循OpenNI編譯/安裝說明）

後正在複製到/ usr/lib目錄你的示例代碼需要一個-lOpenNI arg來完成編譯過程。所以你應該像這樣編譯你的代碼：g++ your_code.cpp -I/usr/include/ni -lOpenNI

這可能已經是一個老問題了，希望你的問題已經解決了，下次這個答案可以幫助別人。