布娃娃關節角度約束

我的布娃娃基於托馬斯·雅各布森的文章http://www.gpgstudy.com/gpgiki/GDC%202001%3A%20Advanced%20Character%20Physics 布娃娃關節角度約束

我已經轉換的邏輯，以2D，一切都做一個C＃項目似乎是工作只有我有實現的角度限制問題。

這是我使用的時刻的代碼：

public static void SatisfyAngleConstraint(Particle p1, Particle p, float minAngle, float maxAngle) 
{ 
    float a1 = (float)Math.Atan2(p1.m_x.X - p1.getFixPoint().X, p1.m_x.Y - p1.getFixPoint().Y); 
    float a2 = (float)Math.Atan2(p.m_x.X - p.getFixPoint().X, p.m_x.Y - p.getFixPoint().Y); 
    float diffAngle = a2 - a1; 
    Game.currentGame.Window.Title = "a " + diffAngle; 
    //Vector2 OldPosition = p.m_x; 
    if (diffAngle > maxAngle) 
     p.m_x = RotatePoint(p.m_x, p.getFixPoint(), (diffAngle - maxAngle)); 
    else if (diffAngle < minAngle) 
     p.m_x = RotatePoint(p.m_x, p.getFixPoint(), (diffAngle - minAngle)); 
    //p.m_oldx += p.m_x - OldPosition; 
}

顆粒P1和p是關節和getFixPoint（）返回父關節的位置。 RotatePoint（point，centerPoint，angleRad）以angleRad弧度返回以centerPoint爲中心旋轉的點的位置。

此代碼會導致嚴重的抖動，並且由於我使用Verlet集成這一事實 - 我試圖通過向舊位置添加轉換來彌補這一點，並且這似乎解決了我的一些問題，但我仍然經歷嚴重的抖動和隨機的力量應用，這使我相信我的數學不好。

我在距離約束之後應用這個約束，因爲當我圍繞父關節旋轉時，關節之間的距離應該是恆定的。

這是我的第一個stackoverflow問題，所以請告訴我，如果我的表單不好。

來源

2013-05-02 Antonio Nicolaas Teyken

，我發現我的問題的根源是我計算的矢量之間的角度一個非常好的解決這一問題可以在這裏找到了辦法： https://stackoverflow.com/a/21486462/2342801

使用這種方法來計算a1和a2擺脫的抖動 - 整個方法的問題是，verlet對衝突關節進行線性力施加，但是你想要的是通過旋轉傳遞到父關節的力（逆運動學）

因此，我會推薦一個不同的接近角度限制的二維布娃娃。

來源

2014-09-16 13:34:46

布娃娃關節角度約束

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