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我想在這裏做的最好的事情是自己熟悉以下兩個PCL教程:
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/planar_segmentation.php
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/project_inliers.php
第一個教程使用RANSAC算法來找到在一個場景中的主導飛機。我用它在機器人場景中查找表格和地板。你會用它來找到你的主導地面飛機。
第二個教程演示瞭如何將點直接投影到平面上。這是你用來將你的3D點雲變成2D的點雲。請注意,儘管有「inlier」關鍵字,您可以將整個點雲傳遞到飛機上。其實,如果你在「佔用」的地方之後,你可能想要在地平面(即異常值)投影所有不是的點,並且它在上面(你可以使用PCL過濾器,例如PlaneClipper3D,或者只是平面分割操作中的異常值的補充。
如果最終的平面(包含所有投影點)不在座標框中希望,你可能希望旋轉整個區域,例如,使其與座標軸對齊,以使所有z座標爲零。請參閱pcl :: transformPointCloud(可從平面返回的平面係數獲得該變換分割)
我希望這是有幫助的,而不是太基本的水平,雖然問題是相當普遍的,所以我認爲它應該沒問題。
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