如何將相對GPS座標轉換爲「本地自定義」x，y，z座標？

Question

比方說，我知道兩個人站在GPS位置A和B。 A正在查看B。

我想知道B「S（x，y，z）基於座標上A，其中的+y軸線方向B（因爲A正在注視B），+z是垂直於天空。 （因此+x是A右側）

我知道如何轉換GPS協調UTM，但在這種情況下，座標系旋轉和平移似乎需要。我會想出一個計算，但在此之前，會有一些代碼要看？

我認爲這必須由許多應用程序處理，但目前我找不到。

Answer 1

1. 轉換攤位點到3D笛卡爾

   GPS建議WGS84故見How to convert a spherical velocity coordinates into cartesian

2. 構建變換矩陣與您所需的軸系

   看到Understanding 4x4 homogenous transform matrices。所以你需要3個垂直單位矢量。該Y是視圖方向，

   Y = normalize(B-A); 
   

   的軸系之一將是最有可能的向上矢量，所以你可以使用近似

   Z = normalize(A); 
   

   ，併爲原點，你可以直接使用點A。現在只需利用交叉產品創建垂直於兩者的X並使Y垂直於X和Z（如此保持）。欲瞭解更多信息請參閱Representing Points on a Circular Radar Math approach

3. Transfrom B到B'由矩陣

   再在QA在＃1是如何做到這一點的聯繫。這是簡單的矩陣/矢量乘法。