精度偏差>15釐米幾秒鐘內

Question

我已經打算利用谷歌Tango項目設備自主室內導航領域的探索和研究。這應該是我的碩士論文的一部分。同時，我不得不將主題改爲「Google Project Tango適合任何適中的位置應用程序」。雖然這是要求支持的官方渠道，但我希望任何Google代表都會跟進我的問題。

我開始個月前的1.27版本，現在我使用的是最新版本1.36。

觀察到的行爲：

• 該裝置對接到充電站和測試過程中保持不變。在開始任何應用程序（Tango Explorer，Java Motion Tracking，第三方和我自己的應用程序）後，探戈在2-5s內顯示出幾釐米的移位或漂移。約15秒後，不移動或觸摸設備，我有一個15-20釐米的偏差。有時只在X軸上，有時在Y軸上，兩軸上大多是隨機偏差。

• 使用，但官方發佈前校準工具不會帶來成功。我可以繼續操作，直到設備正在處理收集的信息。之後，發生以下情況之一（每次都無法成功完成此過程）。因此，我不知道原因，因爲該應用程序無法顯示。不是一次。

  • 應用程序崩潰由於意外的錯誤處理後
  • 應用凍結並且在通知欄的消息出現，該過程失敗。要麼打開通知，要麼等到用戶界面得到響應再次導致崩潰
• 該設備安裝在沒有電機的小型車輛上。姿勢與充電底座上的平板電腦相同。手動車輛以低速直線行駛1m。 （探戈測量可以+/- 1釐米）。然後車輛以相同的速度向後移動（向後）。回到起點，測量值已經達到+/- 5釐米。重複此步驟要快得多，發生幾乎20-30cm的測量失敗。 （我無法告訴你確切的速度，但約0.6米/秒）
• 的迴轉精度還沒有被測量呢。
• 使用方位傳感器（Sensor.TYPE_ORIENTATION）或用Sensor.TYPE_ACCELEROMETER與傳感器所提出的方法。 TYPE_MAGNETICFIELD是不可用的。如果不觸摸設備，方向將在一個方向上連續變化，偏差爲10度。由於偏差不是恆定的，因此不能進行靜態或智能調整。旋轉90°後，傳感器需要幾秒鐘才能估計出在+/- 10°範圍內的新航向。
• 幾乎每次我用探戈探索者來記錄一個新的ADF，我需要至少三次嘗試。應用程序在記錄時或保存時意外崩潰。只有注意到錄音> 1分鐘。

重要提示：每個測試已在明亮的房間已經進行。在地板上和桌子上。在房間的中心，靠近牆壁。只是爲了發現加熱管，電纜的影響......

我很期待從官方聽來，如果這只是正常的，硬件缺陷或設備的不當使用。還歡迎探戈設備的所有業主提供他們的經驗。

Answer 1

@dannyyy我經歷了很多非線性位置漂移和少量姿勢漂移。
最壞的影響是當啓動類似於「新效果」評論的移動時。裝置最初沒有移動，在任何方向上平滑地旋轉20度或更多，然後在旋轉的尾端開始約1cm的小前進直線運動並停止。但是顯示的動作並未停止。它繼續移動（加速）接近前進方向（高達20米），輕微持續姿勢旋轉（高達5度），而平板電腦在現實中一動不動。效果會持續約10秒鐘，並突然停止。
當移動總體不足時，效果更具可重複性。在許多方向上的頻繁移動趨於保持位置更準確。不幸的是我的慢速機器人工作。它發生的可能性似乎取決於特定的引導週期。如果發生過一次，則可能會在所有應用程序中通過暫停週期繼續進行，直到重新啓動平板電腦。下一次啓動可能根本不會發生。

在當前發佈之前，我試圖實現它的時間大約有5％是可重現的。現在，一旦觸發該行爲，其持續時間不會超過1秒。我想我可能在它發生的時間裏聽到了一些輕微的點擊，但我不知道那可能是什麼。 AFAIK平板電腦中沒有移動部件。

Answer 2

我做同樣的主題（室內導航）的研究，我很高興與我的項目探戈開發平板電腦。我會在幾周內完成我自己的精確度測量，然後我會對此進行更新，但是我還沒有發現任何更大的錯誤。 那麼你有沒有在你的平板電腦上安裝最新的項目Tango Core，並讓你更新所有你安裝的應用程序？你是否使用最新的例子爲您自己的應用程序？作爲提醒，最新版本是Mira版本（版本1.36，2016年5月）。