在C++特徵庫中轉換矢量數組

數學庫入門，我遇到了一個非常簡單的任務：使用四元數轉換一系列矢量。看起來我所做的一切都沒有找到operator*的結果，或者將數組與矩陣混合在一起。在C++特徵庫中轉換矢量數組

Eigen::Quaternionf rot = …; 
Eigen::Array3Xf series = …; 

// expected this to work as matrix() returns a Transformation: 
series.matrix().colwise() *= rot.matrix(); 

// expected these to work as it's standard notation: 
series = rot.matrix() * series.matrix().colwise(); 
series = rot.toRotationMatrix() * series.matrix().colwise(); 

// Also tried adding .homogeneous() as one example used it… no dice

來源

2012-07-30 Potatoswatter

嗯......不知道你爲什麼在你的例子中使用數組。我想你想通過腐化來轉換m 3向量，對吧？你可以使用一個3xm矩陣。

如何

using namespace Eigen; 
Quaternionf rot = ...; 
Matrix<float,3,Dynamic> series = ...; 

series = rot.toRotationMatrix() * series;

來源

2012-08-05 09:07:21 Jakob

謝謝！ '數組'對於示例中未顯示的一些向量標量添加很方便。但是'數組'是錯誤的，這個對象確實是一個矩陣。設置它的類型並調用'.array（）'而不是'.matrix（）'修復了這個問題。奇怪的是，'.matrix（）'返回的結果並不一樣，但是無論如何。 – Potatoswatter 2012-08-06 04:03:26

我剛剛意識到我打算使用'.toRotationMatrix（）'而不是'.matrix（）'。我不認爲這裏需要數組。我編輯了原始答案。 – Jakob 2012-08-13 15:01:57

我認爲'series * = rot;'就足夠了......看起來我的代碼使用從'Quaternionf'到'Matrix3f'的隱式轉換。 – Potatoswatter 2012-08-14 03:03:32

這可能是一個很生硬，但有效的解決方案：

for (int vector = 0; vector < series.cols(); ++vector) 
    series.col(vector) = rot * series.col(vector).matrix();

的這裏的一點是，某個地方，有人看你的代碼。簡單的for循環通常是最容易理解的。

來源

2012-07-30 10:24:45 thiton

這正是我所做的。我覺得比我第一次嘗試的東西更容易閱讀。 – Potatoswatter 2012-07-30 10:51:47

在C++特徵庫中轉換矢量數組

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