分割托盤的

在倉庫圖像托盤的分割托盤的

欲分割圖像（上述）中所示的貨盤，因爲我需要使用它們稍後可以自動檢測那些區域（缺口）叉式起重器將其從中取出的托盤。

我需要一個起點。我想用K均值聚類來分割它們。但我不確定這是否是正確的方向。請根據您的專業知識和經驗向我建議。

如果我的問題不明確，請讓我知道。我會相應地更新它。

在這方面的任何幫助將不勝感激。

2016-12-03 Jazz Scout

這並不容易。您可以嘗試在La * b *色彩空間中分割以隔離te棕色，但您也可以獲得這些框。 http://imgur.com/a/9DI1n 一些形態後： http://imgur.com/Ozf3VWr 這是一個非常扯淡的結果，你可以看到。另一種方法是通過使用它的「矩形」區域來識別托盤。當然，你也會得到這些框，但也許你可以使用維度過濾掉它們。我不會建議K-Means，因爲你無法控制它返回的是什麼集羣。 – Leo91

如果您要自動化倉庫，最簡單的解決方案是確保所有托盤在預定義高度的預定位置正確設置。您也可以嘗試使用塗有特定明亮顏色的托盤，以便於檢測。如果不這樣控制環境，任務就非常困難。 – Ninjakannon

我很喜歡使用Raspberry Pi的三維激光場景測量項目...... :-) http://www.faro.com/measurement-solutions/industries/forensics –

首先看到類似QA：

How to project IR image on a 2D plane using OpenCV and PCL

我知道冠軍不會按門鈴了這一點，但內容確實...

爲了使這更穩健我會：

檢測地板黃/灰色圖案

創建ROI掩模ground其中黃色地面像素。
檢測地面上的托盤

所以檢查的ground所有像素，並檢查是否相鄰像素是像調色板。如果是，請將其添加到palletsROI掩碼。您還可以檢查像素是否在直線上以濾除噪音。
掃描上部樓層

在從每個下層托盤像素向上方向因此，只要投掃描線。在實際托盤結束後啓動（因此，先掃描非托盤像素顏色或跳過一些高度）。如果發現托盤像素添加到palletsROI掩蓋
段pallets ROI掩蔽

這期間＃2，＃3完成以提高性能。現在只需測試找到的各個托盤的幾何特性（如尺寸，線性邊緣等）以濾除噪音。

[注意事項]

可以利用所裝載的貨盤的空白空間創建深色陰影，所以你可以用它來更好地檢測托盤像素。

來源

2016-12-04 09:53:59 Spektre

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