在matlab中查找矩陣的雅可比

Question

我在matlab中有以下腳本，目標是計算的jacobian，它應該給我一個4乘4的矩陣，而是我得到一個7×4矩陣。我不確定它應該工作的代碼有什麼問題。

syms m M L J p_x p_theta theta X g K_m K_g r V_in R_m; 
h= (m+M)*(m*L^2/4+J) - (m*L/2 * cos(theta))^2; 
f_1 = [1/h * [ (m*L^2/4+J)*p_x + m*L/2 cos(theta)* p_theta]]; 
f_2 = [1/h * [ (m*L/2 * cos(theta))*p_x + (m+M)*p_theta]]; 
F = K_m *K_g/r *[ (V_in -K_m*K_g * f_1/r)/R_m]; 
f_3 = F; 
f_4 = m*L/2 *sin (theta)*(f_1*f_2+g); 
J_1=jacobian([f_1,f_2,f_3,f_4],[X;theta;p_x;p_theta]); 
subs(J_1,[X,theta,p_x,p_theta],[0,0,0,0]) 

Answer 1

我唯一能看到的是你錯過了一個操作員定義f_1。你是否認爲它是1x2陣列？如果沒有，我建議像下面這樣（我插一個*之間L/2cos(theta)）：

f_1 = [1/h * [ (m*L^2/4+J)*p_x + m*L/2 * cos(theta)* p_theta]]; 

這將給出最後的答案4x4矩陣，你的願望。