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嗨，我需要使用orbslam來獲得相機的姿勢。 我知道我應該使用像mpCurrentKeyFrame->GetPose()這樣的東西來獲得姿勢。我看到源代碼「GetPose（）」函數將返回「Tcw」。 Tcw在這裏的含義是什麼？ 如果我從該Tcw中提取「滾動俯仰偏航」和「x，y，z」，那麼「滾動俯仰偏航」是攝像機歐拉角，「x，y，z」是攝像機的位置？ 我是這樣做的，我使用mpCurrentKeyFrame->GetPose()來獲得前幾個關鍵幀的姿勢。它返回我下面的事情第一個關鍵幀從orbslam得到姿勢
[0.99992567, 0.01199016, 0.0022002477, 0.00021382024; -0.011967794, 0.99987924, -0.0099111488, -0.026224624; -0.0023188184, 0.0098840808, 0.99994844, -0.0081501938; 0, 0, 0, 1]
如果我的理解是正確的，[0.00021382024，-0.026224624，-0.0081501938]應該是[X，Y，Z]。這些數字的單位是多少？是「米」還是其他？ 然後我使用公式here 從旋轉矩陣中提取滾動俯仰偏航歐拉角的單位是多少？
感謝您的回答！