使用pcl或opencv在2D場景中匹配3D模型

Question

我有一個用3D掃描儀獲得的3D模型，我想在2D場景（包含模型的簡單2D視頻）中匹配它。

我知道pcl只處理點雲和opencv與2D圖像，是否有可能讓用戶從3D模型中提取關鍵點，然後使用它們在2D圖像中找到模型？

Answer 1

這取決於對象的種類。如果您尋找簡單的形狀對象作爲盒子，您可以檢測3D和2D中的角落並將其匹配在一起。

對於更復雜的對象，也許你將不得不網格你的點雲來找到強大的興趣點。例如，這篇文章https://hal.inria.fr/hal-00682775/file/squelette-rr.pdf解釋了一種提取形狀中的魯棒點或表面的方法，但是我不知道是否將在2D和3D中提取相同的關鍵點。